单片机采样总是不准，滤波选错一步错全盘，到底该信经验还是看数据。

昨天调了一个压力传感器，数据跳得跟心跳似的，一会儿98，一会儿105，一会儿又掉到82。不是硬件坏，也不是接线松，就是ADC读出来的原始值太“毛”。查了手册，没写怎么滤波；翻论坛，一堆人贴代码但不说为啥这么写。最后翻出本旧书，里面画了张图，横轴时间，纵轴数值，几条线叠在一起——原来滤波不是为了把数“压平”，是让机器能看懂人想测的东西。

限幅滤波我最先试，逻辑就两行：和上回差太多？那就别要。结果温度缓慢上升时，它卡在85不动了三分钟，像死机。后来发现，阈值设成2太小，改成5又压不住开关电源哼哼的干扰。改来改去，才明白这法子根本不是“滤波”，是“守门员”，只拦猛的，不管嗡嗡响的。

中位值滤波看起来靠谱，采5个数排个序，拿中间那个。可我用在电机电流上，转速一快，它老掉拍子——前一秒3.2A，后一秒直接蹦到3.7，它还在排第3个数。缓冲区占8字节，排序花掉400个时钟周期。单片机没说话，但发热了。

递推平均我后来焊了个硬件DMA配合用，窗口设成8，采样率1kHz，结果50Hz工频干扰真少了。但换到电池电压监测上，它反应太慢，开云官方app下载电量从92%掉到85%时，显示还停在89。就像电梯按钮按了，门还慢慢关。

加权递推平均我抄了个线性权重表：1、2、3、4、5。算起来比普通平均多几步乘法，但确实没那么“钝”。只是表存哪儿？ROM？RAM？最后把权重全换成移位加法，凑合能跑。不是所有MCU都有硬件乘法器，这点没人提醒过。

卡尔曼滤波我装了个MATLAB模型跑通了，状态估计很稳。但烧进STM32F103里，光矩阵运算就卡住，主频72MHz撑不住。后来查资料才知道，工业现场用的简易卡尔曼，连状态方程都简化成一条直线斜率加个偏移量。不是理论不行，是咱手里的芯片不够“想得多”。

最实用的反而是限幅+消抖组合。用在车间继电器反馈信号上，既不被电焊机闪断，也不被接触器抖动骗。逻辑就三段：1.新值和旧值差太大？扔掉；2.差得不大但变来变去？计数；3.连续5次一样？才更新。没高大上名词，就一个flag和一个count变量。

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调试时用串口把原始值、滤波后值、中间变量全打出来，放在Excel里画曲线。一眼看出中位值在阶跃响应里拖尾巴，一阶滞后在快速变化时“追不上”。理论说α=0.6对应时间常数，实测发现0.5更合适——因为运放电路里还有个0.1μF电容在偷偷帮忙。

现在我的滤波代码里，没有“最优”，只有“这次能用”。有些函数开头写着//20240317_车间实测有效，有些标着//未验证_勿上线。文档没写，但我知道，温度传感器配中位值+限幅，电流传感器必须加滑动窗口，而电池电压得单独用一阶滞后，因为它的噪声频谱完全不一样。

滤波不是加个算法就完事。得知道传感器怎么输出，线怎么走，电源是不是干净，PCB有没有地割裂。有一次数据飘，最后发现是ADC参考电压引脚旁边挨着LED驱动线，隔层没铺铜。

我删过三次滤波模块，每次重写都比上次少三行代码。现在最常用的就四个：限幅（守底线）、递推平均（压周期噪声）、中位值（打坏点）、一阶滞后（拖慢快变）。别的不是不好，是没必要。

手上这个项目下周要交样机，板子已经打回来了。滤波参数调了七版，今天定稿。最后一遍烧录，串口吐出来的数字稳了。

烧完就去吃饭。